Roemer2024 TU Bergakademie Freiberg / A. Hiekel

Prof. Dr.-Ing. Ulrich J. Römer

  • Kontakt:

    TU Bergakademie Freiberg
    Institut für Mechanik und Fluiddynamik

Monographien

Veröffentlichungen in Zeitschriften und Tagungsbänden am KIT


A rational ansatz for the approximation of Koopman eigenfunctions
Römer, U. J.; Breitenhuber, M.
2024. PAMM, 24 (3). doi:10.1002/pamm.202400187 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Efficiency Study of the Non-instantaneous Double Support Phase in HZD Controlled Bipedal Robot
Luo, Y.; Römer, U. J.; Zirkel, M.; Zentner, L.; Fidlin, A.
2024. Advances in Nonlinear Dynamics, Volume II – Proceedings of the Third International Nonlinear Dynamics Conference (NODYCON 2023). Editor: Walter Lacarbonara, 73–82, Springer Nature Switzerland. doi:10.1007/978-3-031-50639-0_7 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Optimierte Energieeffizienz des zweibeinigen Gehens auf nachgiebigem Untergrund durch elastische Kopplung
Luo, Y.; Römer, U.; Zirkel, M.; Zentner, L.; Fidlin, A.
2024. Zehnte IFToMM D-A-CH Konferenz 2024 : 05./06. März 2024, Universität Rostock, DuEPublico. doi:10.17185/duepublico/81582 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Failing parametrizations: what can go wrong when approximating spectral submanifolds
Stoychev, A. K.; Römer, U. J.
2023. Nonlinear Dynamics, 111 (7), 5963–6000. doi:10.1007/s11071-022-08154-3 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Rotordynamik in Axialfluss-Reluktanzmaschinen unter dem Einfluss externer Schwingungsanregung
Altoé, P.; Römer, U. J.; Fidlin, A.
2023. 4. VDI-Fachtagung: Schwingungen 2023, Würzburg, 27. und 28. November 2023, 155–170, VDI Verlag. doi:10.51202/9783181024294-155
Development of a Database to Simulate and Adapt Compliant Mechanisms to a Given Characteristic for Improving Energy Efficiency of a Walking Robot
Zirkel, M.; Luo, Y.; Römer, U. J.; Fidlin, A.; Zentner, L.
2023. Microactuators, Microsensors and Micromechanisms – MAMM 2022. Ed.: A. Pandey, 46–60, Springer International Publishing. doi:10.1007/978-3-031-20353-4_4
A discrete contact model for complex arbitrary-shaped convex geometries
Marquardt, J. E.; Römer, U. J.; Nirschl, H.; Krause, M. J.
2022. Particuology. doi:10.1016/j.partic.2022.12.005 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Improving Energy Efficiency of a Bipedal Walker with Optimized Nonlinear Elastic Coupling
Luo, Y.; Römer, U. J.; Zentner, L.; Fidlin, A.
2022. Advances in Nonlinear Dynamics – Proceedings of the Second International Nonlinear Dynamics Conference (NODYCON 2021), Volume 2. Ed.: W. Lacarbonara, 253–262, Springer International Publishing. doi:10.1007/978-3-030-81166-2_23 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Improving energy efficiency of bipedal walking using nonlinear compliant mechanisms
Luo, Y.; Zirkel, M.; Römer, U. J.; Zentner, L.; Fidlin, A.
2021. Proceedings in applied mathematics and mechanics, 21 (1), e202100197. doi:10.1002/pamm.202100197 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Anwendung einer Homotopie-Optimierungs-Methode zur Identifikation der Modellparameter eines Roboterprototyps
Luo, Y.; Römer, U. J.; Riegraf, S.; Fidlin, A.; Zirkel, M.; Zentner, L.
2021. 3. VDI-Fachtagung: Schwingungen 2021 ; Würzburg, 16. und 17. November 2021, 259–272, VDI Verlag. doi:10.51202/9783181023914-259 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
The Influence of ground inclination on the energy efficiency of a bipedal walking robot
Luo, Y.; Römer, U. J.; Fidlin, A.
2021. Proceedings in applied mathematics and mechanics, 20 (1), e202000142. doi:10.1002/pamm.202000142 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Parameter Study of Compliant Elements for a Bipedal Robot to Increase Its Walking Efficiency
Zirkel, M.; Luo, Y.; Römer, U. J.; Fidlin, A.; Zentner, L.
2021. Microactuators, Microsensors and Micromechanisms : MAMM 2020. Ed.: L. Zentner, 58–75, Springer International Publishing. doi:10.1007/978-3-030-61652-6_6
The normal parameterization and its application to collision detection
Römer, U. J.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2020. Mechanism and machine theory, 151, Art.-Nr.: 103906. doi:10.1016/j.mechmachtheory.2020.103906 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
A Brief Survey on Non-standard Constraints: Simulation and Optimal Control
Kern, D.; Römer, U. J.
2019. 8th GACM Colloquium on Computational Mechanics For Young Scientists From Academia and Industry, August 28th – 30th, 2019, University of Kassel, Germany Proceedings. Ed.: T. Gleim, 211–214, Kassel University Press VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Explicit analytical solutions for two-dimensional contact detection problems between almost arbitrary geometries and straight or circular counterparts
Römer, U. J.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2018. Mechanism and machine theory, 128, 205–224. doi:10.1016/j.mechmachtheory.2018.05.018 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Optimal elastic coupling in form of one mechanical spring to improve energy efficiency of walking bipedal robots
Bauer, F.; Römer, U.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2016. Multibody system dynamics, 38 (3), 227–262. doi:10.1007/s11044-016-9509-8 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Simultaneous optimization of gait and design parameters for bipedal robots
Römer, U. J.; Kuhs, C.; Krause, M. J.; Fidlin, A.
2016. Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, Sweden 16-21 May 2016, 1374–1381, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/ICRA.2016.7487271 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Investigation of optimal bipedal walking gaits subject to different energy-based objective functions
Römer, U.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2015. Proceedings in applied mathematics and mechanics, 15 (1), 69–70. doi:10.1002/pamm.201510025 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Optimization of energy efficiency of walking bipedal robots by use of elastic couplings in the form of mechanical springs
Bauer, F.; Römer, U.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2015. Nonlinear dynamics, 83 (3), 1275–1301. doi:10.1007/s11071-015-2402-9 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Energy-optimized bipedal running of a simple humanoid robot
Römer, U.; Fidlin, A.
2014. Proceedings in applied mathematics and mechanics, 14 (1), 81–82. doi:10.1002/pamm.201410028 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Transition from walking to running of a bipedal robot to optimize energy efficiency
Römer, U.; Bauer, F.; Fidlin, A.
2014. 17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2014, Poznan, Poland; 21 - 23 July, 2014, 409–416, World Scientific Publishing. doi:10.1142/9789814623353_0048 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument

Vorträge bei Tagungen und Kolloquien am KIT


A comparison of parametrizations of invariant manifolds for nonlinear model reduction
Stoychev, A. K.; Römer, U. J.
2023, Juni 20. 3. International Nonlinear Dynamics Conference (NODYCON 2023), Rom, Italien, 18.–22. Juni 2023
Koopman eigenfunction approximations by a least-squares Galerkin method
Römer, U. J.
2023, Mai 30. 93rd Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics (GAMM 2023), Dresden, Deutschland, 30. Mai–2. Juni 2023
Collision detection for rigid superellipsoids using the normal parameterization
Römer, U. J.
2021, August 24. 25th International Congress of Theoretical and Applied Mechanics (ICTAM 2021), Online, 22.–27. August 2021 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Kontaktdetektion zwischen konvexen Objekten auf Basis der Normalenparameterisierung
Römer, U. J.; Seemann, W.; Fidlin, A.
2020. 6. IFToMM D-A-CH Konferenz 2020 : 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz. doi:10.17185/duepublico/71212 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Two-dimensional contact problems revisited – explicit analytical solutions for contact detection with straight and circular counterparts
Römer, U. J.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2018. 89. Jahrestagung der Gesellschaft für angewandte Mathematik und Mechanik (GAMM 2018), München, Deutschland, 19.–23. März 2018
Dance-like motions in optimal walking
Römer, U. J.; Fidlin, A.
2017. 9th European Nonlinear Oscillations Conference (ENOC 2017), Budapest, Ungarn, 25.–30. Juni 2017 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Design and optimization of hybrid zero dynamics for a bipedal walking robot with series elastic actuators
Römer, U. J.; Fidlin, A.; Seemann, W.
2016. 87. Jahrestagung der Gesellschaft für angewandte Mathematik und Mechanik (GAMM 2016), Braunschweig, Deutschland, 7.–11. März 2016
A novel analytical foot rollover model for planar walking
Römer, U. J.; Fidlin, A.
2016. Dynamic Walking (2016), Holly, MI, USA, 4.–7. Juni 2016 VolltextVolltext der Publikation als PDF-Dokument
Energy optimization of bipedal walking through parallel springs
Römer, U.; Bauer, F.; Seemann, W.; Fidlin, A.
2014, Mai 14. 4th French-German-Japanese Conference on Humanoid and Legged Robots (2014), Heidelberg, Deutschland, 12.–14. Mai 2014
Betreute studentische Arbeiten
Titel Typ Bearbeiter
Experimentelle Parameteridentifikation und Echtzeit- Momentenregelung für einen Prototyp eines zweibeinigen Läufers mit seriell-elastischen Aktoren Masterarbeit

Yonzhou Zhang
Investigation of the Effects of Series Elastic Actuators on Bipedal Walking Robots Bachelorarbeit

Shreyas Vivek Joshi
Data-Driven System Modelling based on Koopman Operator Theory and Artificial Neural Networks Masterarbeit

Mark Kurcsics
A Rational Ansatz to Approximate Koopman Eigenfunctions of a Pendulum Bachelorarbeit

Margarete Breitenhuber
Untersuchungen zur nichtlinearen Modalanalyse eines piezoelektrischen Ultraschallantriebs Masterarbeit

Julia Overbeck
Simulations of periodic gaits of a bipedal robot with geometry deviations in its control model Masterarbeit

Jimmy Alberto Aramendiz Fuentes
Experimentelle Identifikation der Modellparameter eines zweibeinigen Roboters Bachelorarbeit

Jan-Hendrik Witt
Simulation und Optimierung eines zweibeinigen Roboters für eine Vielzahl an schiefen ebenen Untergründen Bachelorarbeit

Franziska Krebs
Simulation periodischer Gehbewegungen mit ausgeprägter Doppelstützphase eines zweibeinigen Roboters mit konvexer Fußgeometrie Masterarbeit

David Holderle
Entwicklung und Evaluierung verschiedener Algorithmen zur Kniemarkerrekonstruktion Bachelorarbeit

Daniel Debertin
Mathematische Modellierung eines piezoelektrischen Energy Harvesting Systems Masterarbeit

Amira Khelifi
Improvement Potentials of the Spectral Submanifolds Method Masterarbeit

Alexander Stoychev
Entwurf und Simulation eines Regelungskonzepts mit hybrider Nulldynamik für zweibeiniges Gehen mit ausgeprägter Doppelstützphase Masterarbeit

Alexander Michael Dyck
Experimentelle und rechnerische Untersuchung der Grenzzyklen beim Gehen eines einfachen Roboters Masterarbeit

Simon Lüdke
Implementierung und Simulation eines nichtlinearen Regelungskonzeptes für zweibeiniges Rennen Masterarbeit

Philipp König
Implementierung eines semi-analytischen Berechnungsmodells für exzentrische Magnetgetriebe Bachelorarbeit

Christian Pihuave
Implementierung von NURBS zur Parametrierung der Referenzbewegung bei der Regelgung eines zweibeinigen Roboters Bachelorarbeit

Timo Fetzer 
Erweiterung des Regelungskonzepts für einen zweibeinigen Roboter Bachelorarbeit

Sonja Marahrens
Entwicklung und Aufbau eines Demonstrators für einen zweibeinigen Roboter Bachelorarbeit

Simeon Braun

Identifikation der Modellparameter eines zweibeinigen Roboters Bachelorarbeit

Jan Wachter 
Numerische Optimierung der Gehbewegung eines zweibeinigen Roboters Masterarbeit

Cornelius Kuhs